Óbidos có lẽ bắt nguồn từ chữ Latin "oppidum" có nghĩa là "pháo đài" hay "thành phố tăng cường". Các nhà khoa học đã chứng minh được nơi đây từng tồn tại một thị trấn trù phú của người La Mã xưa.
Năm 713, pháo đài Moorish được xây dựng trên một ngọn đồi, nhưng đến năm 1210, vua Alfonso II đã xây dựng lại lâu đài và khu vực xung quanh đổi tên thành Óbidos Urraca vợ của mình. Kể từ đó, qua nhiều thế kỷ, lâu đài trở thành nơi sinh ở của một số nữ hoàng. Sau đó, vua Dinis đã sửa lại với đá vôi và dát cẩm thạch tạo nên sự lãng mạn của lâu đài, đây được xem là món quà dành cho vợ - Nữ hoàng Isabel de Aragon.
Trong cuối thế kỷ 14, vua Fernando lấy lý do là tăng cường và củng cố các lâu đài nên đã cho gia cố thêm, lấy phong cách kiến trúc Manueline đại diện cho phng cách của một cung điện hiện đại. Một vài tòa nhà đẹp trong thành phố được xây dựng trên mô hình này và ngày nay họ cung cấp phòng nghỉ sang trọng cho thuê.
Lâu đài với con đường đá sỏi đẹp như tranh vẽ xen kẽ với những ngôi nhà đầy màu sắc hoa phong lữ, cửa thiết kế theo kiến trúc Gothique, nhà thờ, hoa và gạch vôi trắng rực rỡ - tất cả bao quanh bởi các bức tường của một lâu đài thế kỷ 12 tạo nên khung cảnh được coi là một trong những lâu đài lãng mạn nhất cho các đôi uyên ương./.
